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大多数现代电机驱动系统使用某种调制形式来控制电机频率，从而控制电机速度。在大多数情况下，此类变频驱动器 (VFD) 通过输出精心控制的脉冲宽度调制 (PWM)波形来实现这一点。此类系统通常以三相形式输出功率，因为三相是电机的最佳配置。

自电气工程诞生以来，三相交流感应电机(ACIM) 一直是工业领域的主力。它们可靠、高效、成本低且几乎不需要维护。但电机和驱动器有多种不同类型。交流感应电机(ACIM) 的效率低于无刷直流电机 (BLDC) 和永磁同步电机 (PMSM)。与交流感应电机相比，同步无刷直流电机和永磁同步电机效率更高，重量也更轻，但需要更先进的控制算法。尽管每种类型的电机驱动系统有其独特的特性，但电机驱动器都使用脉冲宽度调制技术来改变输送到电机的频率和电压。

图1 电机驱动器通过调节电机输入来控制电机速度和扭矩

对电机驱动器进行测量的挑战

由于电机驱动器输出采用脉冲宽度调制技术，因此，要对这种信号进行稳定的测量具有挑战性。要想实现稳定的波形，通过人工确定滤波器和触发器的正确组合非常棘手，但对于实现一致测量却是必要的。

除了测量驱动器的输出之外，对驱动器的输入级性能（例如谐波、功率和功率因数）进行测量和评估也很重要。虽然可以将原始波形导出到电子表格或其他分析软件中，但该过程非常耗时，并且设计算法时要特别注意。

进行这些测量需要与被测设备建立许多连接。错误的探头连接和连接点完整性差是导致电机驱动器测量误差的常见原因。机械测量也很关键，可以使用传感器进行。然而，如果不进行自定义处理和转换，要想获取以工程单位表示的速度、加速度或扭矩的测量值可能非常困难，甚至是不可能。由于这些原因，要想使用示波器对电机驱动系统进行良好的测量，需要仔细的设置、稳定的波形和强大的测量算法。

图2 三相电机驱动器功能模块图

PWM电机驱动器的工作原理

多种类型的电机采用脉冲宽度调制 (PWM) 形式驱动，包括有刷直流电机、交流感应电机、无刷直流电机和永磁同步电机。PWM使驱动器能够改变输送到电机的频率和电压。

尽管很多年前人们就已经掌握PWM驱动器的工作原理，但却是功率半导体、控制电子组件和微处理器的改进和成本的降低才推动了此类驱动器的广泛使用。矢量控制技术进一步推动了这一趋势。通过矢量控制，设计者能够在交流电机的高可靠性基础上，实现直流电机的高效率和精确可控性。无刷直流电机和永磁同步电机正在广泛应用领域取代有刷直流电机和交流感应电机，这些领域不仅包括工业应用，还包括电动工具、家用电器和电动汽车。图2显示了三相变频驱动器基本元件的框图。

PWM驱动器可以由直流电、单相交流电或三相交流电供电。图2显示了一台由三相电源供电的变频驱动器，三相电源常用于工业设备。三相电源经过整流和滤波产生直流母线，为驱动器的逆变器部分供电。逆变器由三对半导体开关（MOSFET、GTO、功率晶体管、IGBT等）及其相关二极管组成。每对开关分别为电机的一相提供电源输出。这种基本架构可以适用于多种类型的电机，但控制电子组件在反馈和复杂性方面差异很大。这里简单介绍几种常见的用于驱动电机的PWM形式。

图3 霍尔传感器向简单的六步控制器提供反馈。驱动器U、V和W输出信号应用于电机定子

六步换相 / 梯形波控制驱动器

这种类型的驱动器与无刷直流电机结合使用。无刷直流电机效率高且体积小。它具有直流电机的优点，但没有电刷，不易磨损。无刷直流电机可以通过相对简单的六步换相（或梯形波控制）PWM策略来实现电子换向。下图显示了一组典型的PWM波形。

图4 A相和B相之间的脉冲宽度调制波形的平均线电压是正弦波

标量控制驱动器

简单的变频驱动器驱动交流感应电机，通过改变驱动电机的PWM波形的基频来控制电机速度。为了保持全扭矩，驱动器中的控制系统会保持PWM波形的电压 / 基频比率。这类驱动器被称为标量控制驱动器。控制电子组件产生三个相位差为120°的低频正弦波，用于调节每对开关的脉冲宽度。

电机绕组的平均电压近似正弦波。电机绕组的另外两相具有相似的平均电压，相差120°。

图5 随时间变化的三相电压信号

从逆变器输出电压的角度来看，电机在很大程度上类似于一个电感器。由于电感器对较高频率具有较高阻抗，因此电机所吸收的大部分电流来自于PWM波形输出中的较低频率分量。因此，电机所吸收的电流形状近似正弦波。

通过控制调制波形的幅度和频率，以及控制电压和频率比，PWM驱动器可以提供三相电源，以驱动电机达到所要求的速度。

图6 由于电机是感性负载，且能阻抗快速电流变化，因此电机所吸收的电流近似正弦波

矢量控制驱动器 /磁场定向控制

交流感应电机和同步电机的驱动器更先进，采用矢量驱动技术。此类驱动器比标量控制驱动器更灵活、更高效，但也更复杂。矢量控制驱动器与标量控制驱动器的相似之处在于它们都使用正弦电流驱动电机，但是矢量控制驱动器的运行更平稳，加速更快，扭矩控制也更好。此类控制系统通常使用磁场定向控制 (FOC)，并且比标量控制驱动器复杂得多。矢量D和矢量Q是正交矢量，其大小与电机的扭矩和磁通量有关。

图7 矢量控制 / 磁场定向控制使用复杂的PWM波形

控制系统必须测量转子的位置以使系统同步。这通常通过使用霍尔传感器或正交编码器接口 (QEI) 等传感器来实现（还会使用无传感器系统，其中控制系统使用电机的反电动势来确定转子位置）。控制器使用Clarke变换和Park变换来计算矢量D和矢量Q的幅值，然后使用这些值作为控制回路的设定点。

图8 矢量控制系统框图

变频驱动器系统的连接

对变频驱动系统进行功率测量需要使用电压和电流探头。选择示波器电压探头进行电机驱动器测量时，一定要考虑以下几点：

●   电机驱动器测量涉及相对较高的电压。例如，480V 三相电机驱动器中的直流母线电压通常约为680V。切记确认探头尖端的额定电压以及用于连接探头的配件的额定电压。

●   共模电压也可能相对较高。也就是说，测量结果通常相对于地面是“浮动”的，因此不能使用接地参考的探头。务必确保信号浮动不超过探头的共模电压额定值。

●   大多数相关频率低于200MHz，因此具有此带宽的探头足以满足大多数日常测量需求。

●   探头应能用于广泛的测量任务。

出于这些原因，通常建议使用高压差分探头作为功率电子逆变器子系统、驱动器输入/输出和控制系统测量的通用电压探头。接地参考无源探头不应用于测量相电压。中性端子可能不在接地电位，从而导致大量电流流过探头和示波器接地。这很危险，可能会导致被测设备或示波器受到冲击或损坏。

图9 泰克差分探头（如THDP0200）和AC/DC电流探头（如TCP0030A）为变频驱动器测量提供良好的覆盖范围；IsoVu光学隔离电压探头提供极高的共模抑制比，能够承受最大2500V的差分电压，并且具有高达1GHz的带宽

示波器探头设置与接线配置

在进行任何功率测量之前，必须完成一些重要步骤。电流探头必须消磁，并且所有探头都应校正，以获得准确的测量结果。

在进行测量之前对电流探头执行消磁程序，消除探头磁芯中的任何剩磁，这一步非常重要。剩磁会导致测量误差。消磁程序通常是通过移除电流探头钳口的所有导体，然后按下消磁按钮启动的。泰克电流探头（例如TCP0030A）会在您使用前自动提示执行消磁程序。

校正过程可以校正任意两个不同示波器通道（包括探头和探头电缆）之间的各种传输延迟。这一步很重要，因为相位关系对于变频驱动器系统上的许多测量至关重要。基本步骤是向通道提供同步信号，并调整每个通道的延迟，使各通道的信号对齐。泰克公司提供功率测量校正夹具 (P/N 067-1686-xx) 来帮助解决此问题。连接电流探头时，务必注意探头上的箭头标记。如果电流探头连接在负载的线路侧，箭头应指向负载。如果电流探头连接在负载的返回侧，则箭头应指向远离负载的方向。

变频驱动器的输入和输出通常都使用三相电。然而，商业、住宅和汽车驱动系统中使用的某些变频驱动器可能由单相交流或直流供电。此外，三相系统可以采用两种接线和建模方式：星形（或称Y形）和三角形。接线配置决定了功率分析中使用的计算方法，因此了解并选择正确的接线配置对于获得预期结果非常重要。接线配置适用于电机驱动器的输入和输出。

单相连接

单相两线(1V1I)

需要两个通道：分别用于测量电压和电流，图10显示了电压的测量方式。测得的总功率 P = V*I。单相交流和直流电源使用相同的设置。

图10 单相双线交流电测量，直流电源使用相同的设置

单相三线(2V2I)

单相三线配置在电机驱动器应用中非常少见，但在北美住宅应用中很常见，通常提供一个240V和两个120V的供电线路，每个线路可能承载不同的负载。测量此类电源需要两个电压通道和两个电流通道。测得的总功率为V*I（负载 1+ 负载 2）。

图11 单相三线接线在工业环境中很少见，但在消费和轻型商业中却很常见

三相连接

使用两个电压通道和两个电流通道 (2V2I) 测量三相三线系统

电机驱动器通常使用三线输出，仅使用示波器上的两个电压通道和两个电流通道即可准确测量（电机驱动器输入更可能使用四线系统）。当三根线将电源连接到负载时，至少需要两个功率表来测量总功率。需要两个电压通道和两个电流通道，如图12所示。电压通道逐相连接，其中一相作为参考。负载和电源可以采用三角形或星形接线方式，但两者之间不能有中性导体。在这种情况下，两个功率表可以计算输送到负载的总功率。（参见侧栏：“如何使用四个示波器通道测量三相系统？”)

图12  三相三线两功率表法

图12显示了接线，图14显示了用于测量2V2I连接的IMDA 电源设置。控制所选线路即可确定用作电压参考的相位。在此示例中，在A相和B相上测量电流，并在A相和B相上测量相对于C相的电压。即测量值分别为VAC、VBC、IA和IB。在此示例中，总有功功率 (ΣTrPwr)的计算公式为：

瞬时功率P1=V_AC*I_A

瞬时功率P2=V_BC*I_B

ΣTrPwr=P1+P2。

如何使用四个示波器通道测量三相系统？

布隆德尔 (Blondel) 定理指出，对于一个N线系统，如果电压是相对于其中一条导线测量的，那么总功率可以通过使用N-1个功率表来测量。

例如，在三线系统中，无论采用星形还是三角形接线方式，系统总功率都可以使用两个电压通道和两个电流通道来确定。例如，图13显示了一个星形接线系统。根据基尔霍夫电流定律，如果已知其中两个电流，就可以确定系统中的所有电流。通过测量两相相对于第三相的相对电压，就可以确定系统中的所有电压。

图13 该三线星形接线系统（无中性线）用于说明如何使用双功率表法测量三相系统

图14 使用双功率表法的三线系统设置。在A相和B相上测量电流，并在A相和B相上测量相对于C相的电压

使用三个电压通道和三个电流通道(3V3I)测量三相三线系统

尽管在三线系统中只需要两个功率表就可以测量总功率，但使用三个功率表具有一些优势。三功率表配置需要六个示波器通道：三个电压通道和三个电流通道。

此3V3I配置提供单独的相电压和各相的功率，这是双功率表配置所不能做到的。

图15 三相三线系统，采用三个电压通道和三个电流通道（三个功率表）测量

对于使用3V3I配置测量的三线系统，IMDA软件提供将线电压 (LL) 转换为相电压 (LN) 的设置选项。尽管三线系统中没有物理中性线，但可以根据瞬时线电压确定瞬时相电压。

这种逐点的LL-LN转换将把所有电压表示为相对于单一参考点，并纠正了每个相中电压与电流之间的相位关系。您可以通过打开和关闭转换来观察相量图上的相位关系，从而了解LL-LN转换的相位校正。打开LL-LN转换，则可以通过将相电压和相电流相乘来计算瞬时功率。例如，我们可以计算出提供给负载的总有功功率 (ΣTrPwr)。

ΣTrPwr=(v_AN*i_A)+(v_BN*i_B)+(v_CN*i_C)

图16 在打开LL-LN转换的3V3I配置中，可以读出各相的有功功率、无功功率和视在功率以及所有相的总功率。请注意，总功率测量值与使用“双功率表” (2V2I) 配置测得的功率测量值相当

使用三个电压通道和三个电流通道 (3V3I) 测量三相四线系统

如果系统中的线路与驱动器之间或驱动器与电机之间使用中性导体，则需要三个电压通道和三个电流通道来测量总功率。图19显示了一个此类四线系统。所有电压都是相对于中性线测量的。线电压可以使用矢量数学根据相电压幅度和相位精确计算得出。总功率 ΣTrPwr =P1 + P2 + P3。

图17 三相四线 ( 三功率表法 )

变频驱动器系统模块的测量

变频驱动器系统的不同功能模块采用不同的测量和技术。我们将介绍各模块（输入、直流母线、输出和电机）的关键测量值，并说明其在5系列和6系列MSO中IMDA分析工具中的位置。

图18 驱动器输入、直流母线、输出和电机采用不同的测量方法

三相自动设置

IMDA软件包括三相自动设置功能，可根据所选的接线配置自动配置电压和电流源。该功能可为示波器设置最佳垂直、水平、采集和触发参数，并且可用于所有有功功率测量。这极大地简化了测量设置，在测量变频驱动器输出上的PWM波形时尤为方便。