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摘要：以自动化立体仓库系统的硬件组成为出发点，重点对其控制系统从硬件设计和软件设计两方面进行了深入研究。通过PROFIBUS现场总线将系统的监控机、上位机以及下位机连接成一个有机整体，同时应用工控组态软件组态王Kingview对系统进行监控，达到了远程实时监控和管理的目的。现场调试结果表明，该系统自动化程度较高，操作方便，工作可靠，具有较强的实用价值和推广意义。
关键词：可编程逻辑控制器；自动化立体仓库系统；PROFIBUS；组态软件；实时监控

0 引言
自动化立体仓库系统(AS／RS—Automated Storage and Retrieval System)是在不直接进行人工处理的情况下自动地存储或取出物料的多层仓库存储系统。它是现代物流技术的核心，是集机械、电子、计算机、通信网络、传感器和自动控制等多种技术为一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征的现代化物流系统中产品生产与储存的枢纽。自动化立体仓库的出现，实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。
本文所设计的系统选用了代表当今自动化发展方向的西门子S7-300和S7-200PLC作为控制中枢，通信沿用目前工业界居主流的PROFIBUS总线系统，监控软件选用目前国内应用较广、功能强大的组态王监控软件，系统全部采用了工业用元器件、总线和监控软件，具有较强的实用价值和推广意义。

1 自动化立体仓库系统结构
自动化立体仓库系统结构如图1所示，主要由控制台、立体货架、四自由度码垛机、控制系统、计算机监控系统、托盘、工件等设备组成。

控制台是自动化立体仓库系统控制其各部件并实现远程操作的平台。
立体货架是自动化立体仓库的主体，一般在设计时首先要保证货架的强度、刚度和整体稳定性，其次要考虑减轻货架重量，降低钢材消耗。立体货架的采用大大节省了储物空间。
四自由度码垛机是自动化立体仓库系统中最重要的运输设备，可完成前后、左右、上下、90°旋转等动作指令，其作用是在立体货架的巷道中穿梭运行，将巷道口的货物存入相应库格，或者将库格上的货物取出送到巷道口。
控制系统由上位机S7-300和下位机S7-200通过PROFIBUS总线连接而成。PROFIBUS作为符合欧洲标准EN50170的现场总线系统，是一种国际性的开放式的现场总线标准。
计算机监控系统通过组态王监控软件，把现场数据通过传感器采集经下位机PLC处理后送入上位机，再由PROFIBUS现场总线传输给监控机组成一个监控系统，对立体仓库系统进行实时监控。