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恩智浦的MR-VMU-RT1176 是一款紧凑型、一体式车辆管理单元（VMU）。该器件搭载i.MX RT1176跨界MCU，集成双核Arm^? Cortex^?-M7/M4处理器，并配备全面的传感器套件与丰富的连接选项，能够显著加速工程师构建下一代系统的进程。

1   移动机器人设计人员面临的挑战

移动机器人系统的设计极具复杂性，工程师需在一个系统内平衡实时控制、传感器融合及高速通信。传统设计需要集成多个分立式组件，如微控制器（MCU)、惯性测量单元（IMU)、全球导航卫星系统（GNSS）模块及网络接口，导致架构分散、繁琐，还延长了开发周期。

在移动机器人系统的设计过程中，工程师需应对多重挑战。其中实时处理是最严苛的环节之一，控制环路、传感器融合及自主决策均要求低延迟执行。许多MCU在高计算性能与实时约束之间难以取得平衡，工程师往往需要整合多个处理器或外部加速器，这进一步增加了复杂性与开发难度。

集成是另一个考虑要素，移动机器人要求确保处理单元、IMU、GNSS模块、电机控制器和网络接口的精准协调。然而，在传统设计中，工程师需要手动集成和同步这些组件，这不仅增加了开发时间，还可能带来不兼容的风险。

可靠的通信也非常重要。VMU必须以非常低延迟的传输传感器数据与执行器指令，以确保稳定、可预测的运动表现。然而，许多系统仍依赖传统协议，缺乏对CAN FD或汽车以太网等稳健、低延迟网络解决方案的支持，限制了数据传输效率与实时性。

最后，工程师广泛依赖PX4、Zephyr RTOS和Cognipilot等开源生态合作体系的软件，这些合作体系为实时控制提供必要的中间件和框架。然而，将这些软件与定制硬件配置无缝集成通常需要大量的开发工作。

2   借助MR-VMU-RT1176优化移动机器人

MR-VMU-RT1176提供紧凑的模块化解决方案，高效应对上述挑战。

MR-VMU-RT1176 是一款紧凑、轻便的车辆管理单元解决方案，专为移动机器人设计

●   处理能力

MR-VMU-RT1176基于i.MX RT1176跨界MCU构建，专为满足移动机器人严苛的计算需求而设计。它采用双核架构，其中Cortex-M7（1 GHz）用于控制环路、传感器融合及人工智能推理等高性能实时任务，而Cortex-M4（400 MHz）则高效地管理后台处理，减轻主核的负担。此外，该系统配备64MB外部闪存与2MB RAM，确保固件执行及实时数据处理的充足存储空间。

开始构建下一代移动机器人。

●   全面的传感器套件

MR-VMU-RT1176集成了一套全面的传感器套件，可实现机器人系统的高精度运动跟踪与环境感知。该套件包括：

√   BMI088 6轴IMU，用于精确运动传感

√   BMM150和IST8310磁力计，用于航向与方位估计

√   两个BMP388气压计，用于高度和压力传感

√   两个ICM-42688 6轴IMU，用于增强运动跟踪的冗余与精度

其中一半传感器集成于内部连接的IMU板，使工程师能够轻松替换传感器，以适应未来的系统升级需求。

●   连接和接口选项

工程师需要灵活的通信选项，以便将VMU与电机、传感器及网络模块高效集成。MR-VMU-RT1176提供：

√   USB-C 2.0连接器和JST-GH引脚接头，用于高速数据传输

√   多个UART、I2C和SPI端口，用于连接外部外设

√   12路PWM输出，可直接控制执行器、伺服系统及电机

√   具有信号提升能力（SIC）的三重CAN-FD

√   100Base-T1汽车以太网，支持高带宽数据交换

√   RC输入与SBUS兼容接收器兼容，用于远程控制

由于这些连接器均遵循Dronecode标准，工程师能够轻松访问庞大的即插即用组件生态合作体系，这些组件能够与MR-VMU-RT1176搭配使用。

MR-VMU-RT1176结构框图

3   开发人员体验与软件生态合作体系

MR-VMU-RT1176具备高度兼容性，能够与开源实时操作系统及机器人框架轻松集成。例如，它支持Zephyr RTOS，这是一个专为实时嵌入式应用设计的轻量级模块化系统。此外，该系统支持用于自主机器人的Cognipilot，它提供了一个基于Zephyr 的自动驾驶平台。该单元还运行NuttX RTOS，这是一款符合POSIX 标准的操作系统，以其强大的实时处理能力而闻名。此外，它还支持PX4，这是一款广泛用于无人机和移动机器人的飞行控制软件。

值得注意的是，PX4由QGroundControl补充。QGround Control是一款用于任务规划、GPS航路点管理、遥测和测绘的地面站软件。该软件可在笔记本电脑、Android设备和定制硬件上运行，使用户能够从几乎任何地点实现全面的系统控制。

●   开发人员入门指南

借助Zephyr 存储库的上游支持，开发人员可以轻松使用Zephyr RTOS 设置MR-VMU-RT1176。

1.从恩智浦的存储库下载预配置的固件。

2.使用Zephyr 构建系统编译和烧写自定义应用程序。由于支持完全集成到Zephyr中，开发人员只需遵循标准的Zephyr开源说明，并选择MR-VMU-RT1176作为目标平台。

3.利用Cognipilot 的框架进行自动驾驶和自主系统开发。

4   移动机器人：迈向智能未来

移动机器人设计虽极具挑战性，但其发展格局完全可以重塑。 MR-VMU-RT1176为工程师提供了紧凑型、强大的解决方案，通过模块化架构，结合了高性能处理、集成传感器及广泛的连接选项。借助预构建固件、Zephyr文档及恩智浦开发资源，工程师能够快速上手。

关于作者

Altaf Hussain   恩智浦半导体运输与移动细分市场市场总监

Altaf在企业、服务提供商和工业应用的应用工程、产品营销和业务开拓方面拥有30多年的经验。他目前担任恩智浦运输与移动部门的负责人，该部门专注于移动机器人、机器视觉和仓库物流自动化领域。Altaf致力于制定系统解决方案，帮助客户借助自主移动机器人加速自动化进程。他拥有英国伦敦南岸大学的电气与电子工程学士学位。

（本文来源于《EEPW》202506）